かつて三州統一の道を切り開いた島津氏中興の英主、島津（忠良）日新公を祀っている神社です。昔はここに日新寺がありましたが、明治２年に廃止され翌年その跡地に建立されました。境内周辺には、日新公が人生について詠まれた訓話の「いろは歌」47首（「いにしへの道を聞きても唱へてもわが行ひにせずばかひなし」）が彫り込まれた石碑が建ち並び、200メートルに及ぶいぬまき大木の並木道「いにしへの道」があります。このほか、日新公の墓や多くの史跡が点在しており、毎年７月23日には竹田神社夏祭りが開催され、県指定無形文化財の「士踊り（さむらいおどり）」「からくり人形」が奉納されています。周辺の麓地区には武家屋敷の雰囲気を残す家並みが続き、今もなお「いにしへ」の心が息づいています。